L'arpa descendeix directament dels instruments de corda més antics coneguts, que consisteixen en un mànec que aguanta un seguit de cordes (una per a cada so) sobre un element que serveix de caixa de ressonància.
L'arpa actual ha augmentat, respecte a les arpes antigues, considerablement el volum i el nombre de cordes, per la qual cosa es va fer necessària la introducció de la columna que aguanta el braç i dóna estabilitat a tot el conjunt.
La diferència principal amb els instruments de corda pinçada és la no existència de batedor sobre el que vibren les cordes i sobre el que la pressió dels dits escurça la longitud de la corda per fer el so de cada nota. L'arpa, doncs, ha de tenir una corda fixa per a cada nota, cosa que fa que l'instrumentista tingui les dues mans lliures per polsar-les.
Avui dia, les arpes de concert disposen de pedals que fan possible la interpretació de notes diferents amb les cordes.